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实时操作系统简介

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1. 实时操作系统简介
2. RTX实时系统的性能指标
3. RTX在运动控制中的应用RTX及其在运动控制中的应用
1.1 实时操作系统的特征及要求硬实时软实时
实时系统必须满足:时限多任务机制抢占调度相关任务间同步
1.实时操作系统简介
1.2 实时控制技术的发展及应用
目前、实时高速控制系统实现的主流:
1.基于DSP专用硬件设计硬件必须根据需要定制,通用性不强.
2.数据采集卡必须有操纵系统核心层的驱动程序配合采集卡,才能实现较高实时精度.
3. RTX (Real-Time 硬件抽象层的实时扩展,具有独立的内核结构.
1.3.venturcom RTX实时系统介绍Windows操作系统内核体系的延拓,修改并扩展了整个硬件抽象层HAL(Hardware Abstraction Layer),实现独立的内核驱动模式,形成与Windows操作系统并列的实时子系统(见下图).
使用Windows系统的调度策略,对自己的实时线程进行严格调度管理;同时,RTX线程(包括中断服务,延迟调用)总是优先于Windows线程取得调度权.
通过扩展的HAL,RTX有着自己中断管理机制,而且能够直接访问IO硬件端口.
对所有线程执行抢占的实时调度,支持着128个优先级,严格控制各个优先级线程间的切换.
提供与Win32环境兼容的实时编程接口,并且支持Win32的API,实现了一套实时函数的扩展,包括中断管理函数和直接硬件访问函数.
_
2.1 定时精度Windows通用操作系统事件响应通过中断服务程序(ISR)调用和延迟调用(DPC)实现,系统中线程优先级很少,存在优先级倒置,系统的同步事件信号量的平均延迟为几十微秒,最大可达几百微秒.
RTX实时操作系统固定的128个线程优先级,与Windows内核分离;提供定时器和中断管理服务;线程调度程序可以给设备中断提供最快速的响应(

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